【仿真】Carla之Docker 运行 及 渲染相关

参考与前言
carla官方对于docker 运行的描述：

CARLA in Docker

Docker的使用：[暂时没贴]

相关已知issue，欢迎补充

https://github.com/carla-simulator/carla/issues/4834

使用的初衷是：因为收集数据的时候，想开多个carla，但是一个carla 3-4G显存，奈何我的电脑就仅仅6G显存 1660Ti，所以就萌生了这个想法。但是呢 途中发现:

Carla 0.9.10.1 的版本 docker可以运行 但是必须有DISPLAY的设备 不然如果DISPLAY给空的话 就会没有 → 但是呢 你在本地运行的时候 可以DISPLAY为空 也可以正常运行
Carla 0.9.12 的版本 就可以运行做到offscreen (后面会解释这个词)
回到开始，所以呢 主要就是介绍怎样在docker中运行carla，以及这些的作用，好处等，前面介绍了较多关于渲染的东西，要是觉得烦，直接目录跳转docker处

1. 渲染 Rendering
off-screen & no-rendering
官方文档：

Rendering options

首先我们要知道 off-screen 和 no-rendering各自的意义是什么，从字面上，一个是离屏但是渲染继续，一个是直接不做图形渲染

No-rendering mode: 虚幻引擎不会做任何渲染，图形学方面的计算都是没有的，所以基于GPU的所有传感器返回的是空数据

它有助于在非常高的频率下进行大量的交通模拟和道路行为。

Off-screen mode: 虚幻引擎还是正常工作，渲染都在计算中，传感器也会返回值，只是没有display 显示选项了而已

那什么时候用什么呢？正常其实如果还在debug 调试阶段，其实一般都是需要display 做上帝俯视视角掌控一下全局的

对于你不需要传感器数据，只是用来做交通流的仿真的时候，no-rendering mode是一个不错的选择，例如：我只是看看我基于ground truth (不基于传感器感知) 的agent的整体运行路径的表现效果，比如撞车等，可以使用这种模式，十分迅速
对于off-screen呢 主要是觉得显示界面有的烦，就可以配合 tmux 进行搭配，这样主机只要不关机/ 服务器不关机 这都在继续运行 终端退出了也不碍事，也不会出现误触关掉
所以，了解了原理后，如何开启各个所需模式呢？

off screen

0.9.12及之后的版本 只有有renderoffscreen，也就是离屏模式：

./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen
1
0.9.11及之前的 就可以使用opengl，把DISPLAY 给空就行（但这步在docker并不适用）

# Linux
DISPLAY= ./CarlaUE4.sh -opengl
1
2
vulkan的步骤请见官方文档，需要安装驱动等其他sudo所需权限apt install等

no rendering

可以在py代码里读取到world后设置：

settings = world.get_settings()
settings.no_rendering_mode = True
world.apply_settings(settings)
...
settings.no_rendering_mode = False
world.apply_settings(settings)

也可以单独开一个终端窗口 通过官方提供的 config.py 进行设置

cd PythonAPI/util && python3 config.py --no-rendering
cd PythonAPI/util && python3 config.py --rendering
cd PythonAPI/examples && python3 no_rendering_mode.py

前两种应该知道在说什么，如图所示(1是带渲染的，2是不带渲染的 注意这种模式下界面也会变黑，传感器也都没有数据)：

后一种是一种鸟瞰图形式，也是无渲染 节约型的，如下图所示：

渲染质量

首先 如果你不追求收集的图片传感器的质量的话，为了提高效率 使用低质量渲染也是一种不错的选择，注意 这点会影响天空的渲染，更多可以自己尝试一下

左边是低质量，右边是正常epic质量

./CarlaUE4.sh -quality-level=Low
./CarlaUE4.sh -quality-level=Epic

另外在Carla 0.9.12之前的版本，还有opengl和vulkan的选择，我记得我在哪个issue里读到过 opengl的渲染没有vulkan的好，有时候屏幕/传感器收到的数据会出现黑点

而0.9.12之后就只留下了vulkan的渲染模式

2. Docker 中运行
首先 docker 安装，基本指令等等等 就不讲了 前面的部分放了参考链接，很多教程也可熟悉

大概是这样一幅图，感觉还是看图一目了然在干什么事：

摘自 carla github 官方的老0.8版本的repo

https://github.com/carla-simulator/data-collector

pull/build
此处先以官方为准，讲简洁型pull方案，build等后面补充吧

因为可以两个docker net对上了 就能连上，所以carla完全作为多个容器开着，对好自己的另一个运行的环境的端口就行

docker pull，其实和 git clone 异曲同工之处
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