任务规划可能需要定义关于机器人需要在其中行动的世界的无数领域知识。为了改进这项工作，大型语言模型(LLM)可用于在任务规划期间对潜在的下一个动作进行评分，甚至直接生成动作序列，给定自然语言指令而无需额外的域信息。然而，此类方法要么需要枚举所有可能的后续步骤进行评分，要么生成自由格式的文本，其中可能包含给定机器人在其当前上下文中不可能执行的操作。
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